Sterownik X-2 Barmala

[barmal]

Niedługo zapodam aktualizację. Zmieniłem czas reakcji tempomatu na 100ms. Przy okazji trochę jak to już jest posprzątałem w programie na rzecz sprawności.

[Mitar]

barmal jest szansa udostępnić nowa wersję z samonauką czy za dużo z tym roboty?

[barmal]

barmal jest szansa udostępnić nowa wersję z samonauką czy za dużo z tym roboty?

No dużo roboty. Nie ma co się oszukiwać. Kod jest przez autoseta o wiele większy i skomplikowany. Jestem w trakcie i niebawem zapodam heksy.

[barmal]

W pierwszym poście na innym forum aktualizacja programu na sterowniki X2, X4 z autosetem i bez.
Aktualizacja dla X2, X4 z i bez autoseta.

Bez autoseta:
X2_1.0.42s.hex, X4_1.0.42hex

Z autosetem:
X2_1.0.42.hex, X4_1.0.42.hex

Co się zmieniło?

=> Czas włączania/wyłączania tempomatu wynosi 100ms.
=> Przebieg/licznik po wyłączeniu sterownika nie zostaje wyzerowany. Aby wyzerować dystans należy w aplikacji w zakładce z ustawieniami kliknąć "Save Parameter".
=> Wykrycie braku Halli. W przypadku odłączenia/braku sygnału z Halli sterownik odłącza gaz. Po 2 sekundach ponownie sprawdza czy sensory są. Jeśli są, zwalnia sterownik.

Po aktualizacji należy przeprowadzić parametryzację i jak zwykle ostrożnie z prądami.

[Wojtas]

Wgrane. Jutro będzie testowane. Dzięki za szybką aktualizację i poprawki.

[art]

Co daje autoset w porównaniu do ręcznej parametryzacji opisanej w instrukcji? (minimalizacja prądu/maksymalyzacja rpm poprzez ustawianie parametrów left/right"). Autoset zrobi to lepiej? (np. wartości pośrednie a nie liczby całkowite)

Pytam bo zauważyłem że parametry left/right mogą wyjść trochę różne wtedy kiedy silnik się kręci na 50% a kiedy na 100%.

[Wojtas]

A ja mam przy okazji pytanie o parametry Id Kp i Id Ki. Ustawione mam oba na 500 i 50 ale może powinienem coś tutaj zmienić? Co daje zwiększanie i zmniejszanie? Jak są powiązane te parametry? Dzięki

[Xantus]

Podpinam się pod pytanie Wojtasa, może masz gdzieś opisane obszerniej po polsku jak te parametry wpływają na pracę silnika?

[Wojtas]

Pierwsza jazda na nowym sofcie zaliczona.
30A, Prądy 70/90.
Autoset zadziałał, tempomat działa super, można w końcu bezpiecznie szybko włączać i wyłączać. Nie ma już tego cofnięcia koła oraz tego stuknięcia/walnięcia, które było na poprzednim sofcie. Dynamika bardzo dobra, nie mogę nic zarzucić.Można jeździć.

Świetna robota!

[barmal]

Autoset ustawia automatycznie. Jednak drobna korekta jest pomimo to konieczna. Sterownik ustawia najpierw kolejność Halli, potem dopasowuje fazy do halli i ustawia offsety. Ale z grubsza. Po parametryzacji z „autoseta” silnik się kręci ale należy dopasować offsety ręcznie jak w parametryzacji ręcznej. To jest wprawdzie kilka stopni ale jest to konieczne aby silnik pracował poprawnie. Po dokładnym ustawieniu ustawiamy IdKp oraz Iqki na 500 i 50 i jest git.
Parametry IqKp/Ki oraz IdKp/Ki to odpowiednio parametry regulatora PI dla prądu odpowiedzialnego za moment wirnika i pole stojana. Generalnie i często wszystkie parametry są jednakowo ustawione (stąd też klikając w aplikacji na parametr IqKp zostaje równocześnie zmieniony IdKp i analogicznie IqKi z IdKi), jednak w szczególnych wypadkach, np. silniki mniejszych gabarytów i szybkie wymagają innych ustawień regulatorów. Stąd też pozostawiłem je oddzielnie.

[Wojtas]

Parametry IqKp/Ki oraz IdKp/Ki to odpowiednio parametry regulatora PI dla prądu odpowiedzialnego za moment wirnika i pole stojana. Generalnie i często wszystkie parametry są jednakowo ustawione (stąd też klikając w aplikacji na parametr IqKp zostaje równocześnie zmieniony IdKp i analogicznie IqKi z IdKi), jednak w szczególnych wypadkach, np. silniki mniejszych gabarytów i szybkie wymagają innych ustawień regulatorów. Stąd też pozostawiłem je oddzielnie.

Hmm tylko skąd wiedzieć jakie parametry są optymalne dla danego silnika? Jak to sprawdzić/badać? Czy tu gra rolę nawój/moment obrotowy/znamionowa moc?

[art]

Mnie zastanawia ta kalibracja - diabeł tkwi w szczegółach.
Chciałbym o to dopytać i proszę o objaśnienia.
W instrukcji piszesz, aby minimalizować prąd i maksymalizować RPM kiedy IdKp Idki są ustawione na zero (czyli wyłączony regulator)

Wątpliwość 1:
Jeżeli zablokujemy manetkę w stałej pozycji (np. potencjometr jak na Twoim filmie), a sterownik steruje prądem - to jak mamy minimalizować prąd skoro wychylenie manetki = zadany prąd i sterownik trzyma go na stałym poziomie? Nie wystarczy tylko maksymalizować RPM? (przy mniejszych oporach koło się bardziej rozkręci dla tego samego prądu)

Wątpliwość 2:
I druga kwestia która mnie nurtuje - jak zablokuje manetkę w 50% i w 100% to wychodzą różne offsety left/right (różnica kilku jedności). Czy to wynika z tego że w ostatnich softach dla 100% zadajnika sterownik przechodzi w specjalny tryb pracy aby maksymalizować prędkość? Dla jakiego wychylenia manetki najlepiej to kalibrować?

[Mitar]

art wygląda to tak, dajesz manetkę powiedzmy na max i silnik kręci się powiedzmy 500RPM pobierając ~200W
i teraz musisz ustawić offset lewy lub prawy w zależności w którą u ciebie jest w przód tak aby koło kręciło się szybko ale przy najmniejszym poborze W.

U mnie wyglądało tak ,że jak z 0 ustawiłem na 23 to miałem 600RPM i 210W (spory wzrost obrotów ,mały W) , po podniesieniu do 35 miałem 750RPM i 500W (spory wzrost obrotów ,bardzo duży W)

To są liczby przykładowe bo nie pamiętam dokładnie, ale to ci może pokazać że nie ma jakiegoś uniwersalnego sposobu na ustawienie tego , chodzi o to by ustawić tak by nie przesadzić z ilością W bo co z tego że silnik będzie szybko kręcił jak zagotuje się od mocy.
Trzeba wyczuć ten moment gdy ilość W znacznie się podnosi przy zmianie offsetu.

Co do wątpliwości odnośnie w jakim zakresie manetki najlepiej to ustawiać to sam chciałbym wiedzieć , ja u siebie robiłem to na maxie

[art]

Mitar dzięki za informacje. Z moich obserwacji wynikało że moc się w ogóle nie zmienia, tylko RPM. Muszę jeszcze raz to sprawdzić na trochę większych mocach bo ja miałem odczyty poniżej 100W i oscylowały +/- 1W a RPM się mocno zmieniał w zależności od ustawień left/right. Zostawiłem takie offsety aby RPM był maksymalny, ale jak testowałem dla innego wychylenia manetki to te offsety wychodziły inne.

[barmal]

Manetka na maxa. Co chcemy uzyskać? Tzw. punkt neutralny silnika w którym będzie się kręcił z jak najmniejszym prądem i tym samym możliwie największymi obrotami.
To tak jakbyś mechanicznie przestawiał halle o kilka stopni w stosunku do stojana. Tylko tu robisz to za pomocą softu. Jeśli silnik w pwenym momencie zacznie się kręcić szybciej, znaczy że wchodzi powoli w osłabienie pola, pobierając przy tym więcej prądu. A tego nie chcemy. Ważne jest aby silnik znalazł się w tym punkcie.
Tu mamy do czynienia raz z softem i dwa z silnikiem. Silnik pobiera tyle prądu ile mu zapoda sterownik. Ale, że sterownik jest w momencie ustawiania rozkalibrowany i prąd pola nie jest regulowany, więc pozostaje jedynie regulator momentu. Czyli manetka i odgórne ograniczenie przez soft. Jeśli ustawisz prąd na powiedzmy 5A fazy to silnik przy maksymalnych obrotach w punkcie neutralnym nie osiągnie takiego prądu.

[art]

Pomylenie się o kilka stopni skutkuje większymi stratami i gorszą mocą, czy może być taka sytuacja że większymi stratami i większą mocą?
Mówimy o sytuacji kiedy silnik już na słuch chodzi cicho i miękko.

[Wojtas]

Manetka na maxa. Co chcemy uzyskać? Tzw. punkt neutralny silnika w którym będzie się kręcił z jak najmniejszym prądem i tym samym możliwie największymi obrotami.
To tak jakbyś mechanicznie przestawiał halle o kilka stopni w stosunku do stojana. Tylko tu robisz to za pomocą softu. Jeśli silnik w pwenym momencie zacznie się kręcić szybciej, znaczy że wchodzi powoli w osłabienie pola, pobierając przy tym więcej prądu. A tego nie chcemy. Ważne jest aby silnik znalazł się w tym punkcie.
Tu mamy do czynienia raz z softem i dwa z silnikiem. Silnik pobiera tyle prądu ile mu zapoda sterownik. Ale, że sterownik jest w momencie ustawiania rozkalibrowany i prąd pola nie jest regulowany, więc pozostaje jedynie regulator momentu. Czyli manetka i odgórne ograniczenie przez soft. Jeśli ustawisz prąd na powiedzmy 5A fazy to silnik przy maksymalnych obrotach w punkcie neutralnym nie osiągnie takiego prądu.

Sporo to wyjasniło, dzięki.

Zastanawiam się jeszcze:
1.Jakie powinny być parametry IqKp/Ki oraz IdKp/Ki W CZASIE KALIBRACJI offsetów?
(docelowe) 500 i 50 oraz 500 i 50
czy
(default'owe) 500 i 50 oraz 0 i 0 ?
Ma to jakieś znaczenie?

2.Jaki prąd powinien być podawany I accu i I motor w CZASIE KALIBRACJI? Docelowy czy jakikolwiek, byle się silnik kręcił?

[art]

Wojtas akurat odpowiedzi na te pytania masz jak wół w instrukcji

[Mitar]

Wojtas
Ad 1) wg instrukcji 500 50 oraz 0,0 , wiem ze jak przez przypadek zrobiłem to na 500 50 zamiast 0 0 to źle się ustawiało offsety

ad 2) Teoretycznie możesz nawet na prądach max, z tego co wiem to barmal zaleca robienie to na prądach minimalnych aby nie uszkodzić silnika albo w przypadku zwarcia (pierwsze uruchomienie) nie sfajczyć wszystkiego.
Ja osobiście robię to na takim prądzie który zaczyna kręcić kołem i do tego dodaje ze 3A.

[Wojtas]

Wojtas akurat odpowiedzi na te pytania masz jak wół w instrukcji

Yyyy say what? no to napisz bo nie wiem o co chodzi...

[art]

Ustawiłem od nowa wg Waszych zaleceń - manetka 100%, prąd aku 3A, prąd fazy 5A. Jest taki moment kiedy RPM jeszcze trochę rośnie ale zaczyna też już rosnąć moc. W drugą stronę RPM maleje ale moc się nie zmienia. Łatwo w ten sposób znaleźć środek. Finalnie zmieniły mi się offsety o 4 stopnie. Zrobiłem jazdę próbną i tak jakby trochę dynamiczniej (mniej ospale) reagował na manetkę. Jest super.

Barmal jeszcze jedno pytanie - w którym miejscu jest czujnik temperatury sterownika? W procku? Na radiatorze?

Wojtas specjalnie nie napisałem bo jak przeczytasz instrukcje to znajdziesz tam też wiele innych ciekawych rzeczy Rozdział "dodatkowe funkcje/informacje" strony 19-20.

[Wojtas]

Wojtas
Ad 1) wg instrukcji 500 50 oraz 0,0 , wiem ze jak przez przypadek zrobiłem to na 500 50 zamiast 0 0 to źle się ustawiało offsety

ad 2) Teoretycznie możesz nawet na prądach max, z tego co wiem to barmal zaleca robienie to na prądach minimalnych aby nie uszkodzić silnika albo w przypadku zwarcia (pierwsze uruchomienie) nie sfajczyć wszystkiego.
Ja osobiście robię to na takim prądzie który zaczyna kręcić kołem i do tego dodaje ze 3A.

Dzięki!

[barmal]

Pomylenie się o kilka stopni skutkuje większymi stratami i gorszą mocą, czy może być taka sytuacja że większymi stratami i większą mocą?
Mówimy o sytuacji kiedy silnik już na słuch chodzi cicho i miękko.

Nie taka sytuacja nie wystąpi.

[barmal]

Barmal jeszcze jedno pytanie - w którym miejscu jest czujnik temperatury sterownika? W procku? Na radiatorze?

Na jest płytce bezpośrednio pod tranzystorami.

[Wojtas]

Ustawiłem offset dla jednego kierunku bo nie mam wstecznego. Poza tym nie chce mi się ściągać łańcucha. Najniższy pobór był na ustawieniu - 15. Zastanawiam się co to oznacza. Halle przesunięte względem stojana a o 15 stopni?

[barmal]

Ustawiłem offset dla jednego kierunku bo nie mam wstecznego. Poza tym nie chce mi się ściągać łańcucha. Najniższy pobór był na ustawieniu - 15. Zastanawiam się co to oznacza. Halle przesunięte względem stojana a o 15 stopni?

Offsety należy (wedle instrukcji) ustawić dla obu kierunków. Inaczej regen nie będzie pracował poprawnie!

[Wojtas]

Ooo dziękuję. Nie wiedziałem.

[art]

Barmal jak ustawie regena (10A w aku, 33A fazy) to w końcowej fazie przy kilku km/h jest takie szarpnięcie gdzie czuć jak regen się wyłącza. Przy mniejszych prądach tego już nie czuć. Może dałoby się to wygładzić aby regen się nie wyłączał nagle tylko stopniowo zmniejszał siłę hamowania. Porawił by się komfort no i pewnie lepiej by to było dla torq armów.

W ogóle moje subiektywne wrażenie jest takie że regen hamuje tym mocniej im wolniej jadę - nie wiem czy to normalne czy coś źle mam ustawione

[Wojtas]

U mnie też jest takie stuknięcie.
EDIT: W czasie jazdy nie występuje. Jedynie bez obciążenia więc chyba jest ok

[Wojtas]

Tempomat działa rewelacyjnie! Szkoda tylko, że ruch manetką go nie wyłącza ale i tak jest fajnie bo można szybko wyłączyć i włączyć.

[art]

Tempomat działa rewelacyjnie! Szkoda tylko, że ruch manetką go nie wyłącza ale i tak jest fajnie bo można szybko wyłączyć i włączyć.

Lepiej podłącz sobie czujniki na hamulcach bo gwarantuje Ci że w przypadku podbramkowej sytuacji nie będziesz szukał przycisku do wyłączenia tempomatu tylko naciskał na hamulce.

[elektrotonus]

Tempomat bez odcięcia w klamce to zagrożenie dla rowerzysty oraz innych uczestników ruchu.

[Wojtas]

Ja w mieście tempomatu nie używam. Jedynie gdzieś na bezdrożach.

[elektrotonus]

Rozumiem. Czyli taki tempomat na długie proste po równym terenie ?

[Mitar]

Idealnie może było by aby w przypadku gdy ktoś ma ustawione odcięcie z hamulca system działał jak teraz, a jak ma hamowanie tylko z manetki to wtedy ruch manetką odcina tempomat.

[Wojtas]

Idealnie może było by aby w przypadku gdy ktoś ma ustawione odcięcie z hamulca system działał jak teraz, a jak ma hamowanie tylko z manetki to wtedy ruch manetką odcina tempomat.

O właśnie!
To jest pomysł

[barmal]

W pierwszym poście innego forum aktualizacja programu na sterowniki X2, X4 z autosetem i bez.

Bez autoseta:
X2_1.0.44s.hex, X4_1.0.44.hex

Z autosetem:
X2_1.0.44.hex, X4_1.0.44.hex

Co się zmieniło?

=> Wykrycie braku Halli. W przypadku odłączenia/braku sygnału z Halli sterownik odłącza gaz. Po 2 sekundach ponownie sprawdza czy sensory są. Jeśli są, zwalnia gaz. Poprawka w funkcji. Czyli można podłączyć na przykład wyłącznik termiczny z silnika między zasilanie halli i tym samym uzyskamy odłączenie po przegrzaniu silnika
=> Średnica koła (zakres) zmniejszona do 20. To miałem wcześniej zmienić ale zamuliłem

Poprzednią wersję z 12.06.18 usunąłem ze względu na drobne poprawki zawarte w nowej wersji.
Przypominam: AKTUALIZACJA i PIERWSZE URUCHOMIENIE NA ZASILACZU

[EV-Maniak]

W związku z licznymi zapytaniami o sterownik - kto go robi i ile kosztuje, informuje, że sterownik robi nasz forumowy kolega o nicku BARMAL.

Wyedytowałem pierwszy wpis w temacie i dałem informacje bo piszą do mnie ludziska

@ Barmal,
Napisz co i jak, za ile to Twójego posta dam do kolejnej edycji tak by było w pierwszym poście tego tematu