Czujnik nacisku do sterownika sinus KT

Dział dotyczący napędów z silnikiem umieszczonym w piastach kół.
ODPOWIEDZ
zbigi
Nowicjusz
Posty: 14
Rejestracja: 03 sie 2020, 15:07
Lokalizacja: Bielsko-Biała
Kontakt:

Czujnik nacisku do sterownika sinus KT

Post autor: zbigi »

Ostatnio pojawiły się na rynku czujniki momentu obrotowego zabudowane w wale suportu. Sama instalacja nie jest trudna:
Ale zainstalować czujnik to nie wszystko.
Przykład użycia takiego czujnika przedstawił Marek z bikel.pl:
Jednak on zaimplementował go w swoim rozwiązaniu komputera pokładowego MPE.
Czy ktoś z członków tego forum ma jakieś doświadczenia z takim lub podobnym czujnikiem? Interesowałaby mnie możliwość podłączenia go do jakiegoś sterownika sinusoidalnego, może jest jakiś sterownik z rodziny KT, który się do tego nadaje?
Ostatnio zmieniony 02 lis 2020, 9:37 przez zbigi, łącznie zmieniany 1 raz.
Awatar użytkownika
Inc0
Forumowicz
Posty: 873
Rejestracja: 28 lut 2018, 19:46

Re: Czujnik nacisku do sterownik sinus KT

Post autor: Inc0 »

trudno o doswiadczenia skoro to nowość
Lepsze jest największym wrogiem dobrego.
tkoko
Forumowicz
Posty: 4925
Rejestracja: 03 maja 2017, 8:07
Lokalizacja: Czechowice-Dziedzice

Re: Czujnik nacisku do sterownika sinus KT

Post autor: tkoko »

zbigi pisze:
02 lis 2020, 7:59
..... Interesowałaby mnie możliwość podłączenia go do jakiegoś sterownika sinusoidalnego, może jest jakiś sterownik z rodziny KT, który się do tego nadaje?
Jeżeli sterownik będzie miał pięciopinowa kostką na czujnik tensometryczny, to zapewne będzie można podłączyć taki sensor bez problemu.
Do takich czujników masz dedykowane sterowniki z dodatkowym pięciopinowym gniazdem/wtyczką.

https://pl.aliexpress.com/item/32954640 ... 11e5Yrxkin

https://pl.aliexpress.com/item/33057478 ... 11e57vMypk
Załączniki
sensor9.JPG
IgoR_KilleR
Nowicjusz
Posty: 5
Rejestracja: 11 paź 2022, 22:44

Re: Czujnik nacisku do sterownika sinus KT

Post autor: IgoR_KilleR »

Podane przez Ciebie sterowniki są do niskich mocy. Widziałeś może takie do mocy 1500-2000W?
tkoko
Forumowicz
Posty: 4925
Rejestracja: 03 maja 2017, 8:07
Lokalizacja: Czechowice-Dziedzice

Re: Czujnik nacisku do sterownika sinus KT

Post autor: tkoko »

Pytanie zapewne do mnie. Nie drążyłem dalej tematu bo zamówiony czujnik nacisku zaginął w czeluściach wszechświata. Ponieważ obecny koszt sterownika z czujnikiem nacisku to kwoty powyżej 1000 zł podczas gdy podobny zestaw z GT to 150 zł przestało mnie to interesować. Niemniej jednak sądzę że przy czujniku nacisku Bafanga podpiętym do manetki i PAS'a w sterowniku GT/KT z wyświetlaczem LCD i odpowiednimi ustawieniami, czujnik nacisku powinien działać w miarę prawidłowo.

https://pl.aliexpress.com/item/10050043 ... 9790%21rec

https://pl.aliexpress.com/item/10050038 ... 0365%21rec
rezystor1990
Forumowicz
Posty: 165
Rejestracja: 17 wrz 2020, 11:14

Re: Czujnik nacisku do sterownika sinus KT

Post autor: rezystor1990 »

Ciekawy pomysł ale nie będzie to działać tak do końca poprawnie, tzn będzie sterowane naciskiem (w pewnym zakresie) a powinno być sterowane mocą. Wraz ze wzrostem kadencji spada nacisk na pedały ale rośnie moc kierownika a tu będzie klops bo silnik będzie coraz mniej wspomagał zamiast coraz więcej.

Właściwym jest obliczenie na podstawie nacisku i kadencji mocy jaka powinna być podawana na silnik. Chyba, że sterowniki GT/KT mają uzależnienie mocy od kadencji przy jeździe na manetce ale raczej wątpię. Pozostaje też to że już przy 80NM daj pełne napięcie dość nisko próg ustawiony więc i tak nie będzie to płynne tylko dość 0/1.

Dodatkowo z moich prób różnych ustawień na bafangu okazuje się, że najbardziej "naturalnym" nie jest proste ustawienie jako krotność mocy kierownika czyli gdy kierownik daje 50W to silnik x2 (100W), kierownik 100W silnik x2 (200W) coś jak na wykresie TURBO, ECO, TOUR. Tylko gdy mnożnik jest zmienny. Inaczej mówiąc gdy krzywa nie jest liniowa tylko z progresją wraz ze wzrostem mocy kierownika coś jak eMTB na wykresie poniżej.
Załączniki
Screenshot_1.jpg
power-and-torque.jpg
rezystor1990
Forumowicz
Posty: 165
Rejestracja: 17 wrz 2020, 11:14

Re: Czujnik nacisku do sterownika sinus KT

Post autor: rezystor1990 »

Linie kropkowane i ciągłe przedstawiają dane od dwóch różnych rajderów. Zauważ, że chociaż szczytowy moment obrotowy jest osiągany przy niskich obrotach, maksymalna moc jest osiągana w zakresie 110-120 obr./min.
tkoko
Forumowicz
Posty: 4925
Rejestracja: 03 maja 2017, 8:07
Lokalizacja: Czechowice-Dziedzice

Re: Czujnik nacisku do sterownika sinus KT

Post autor: tkoko »

rezystor1990 pisze:
16 lis 2022, 14:32
Ciekawy pomysł ale nie będzie to działać tak do końca poprawnie,.....
To jest MOJA propozycja na uruchomienie tensometru na popularnych sterownikach GT/KT. Do "zabawy" w ustawienia i w pełni kontrolowane działanie służą dedykowane sterowniki i komputerki typu Egg, MPe itp,
rezystor1990 pisze:
16 lis 2022, 14:32
....... będzie sterowane naciskiem (w pewnym zakresie) a powinno być sterowane mocą. Wraz ze wzrostem kadencji spada nacisk na pedały ale rośnie moc kierownika .....
RPM na poziomie 100 - 160 obr/min to jest dobre dla kolarza torowego w biciu rekordów. Jak spada nacisk na pedały wystarczy zwiększyć przełożenie aż do "wyrównania" nacisku/mocy/prędkości. Po to wymyślono przełożenia by "zoptymalizować" te trzy parametry.
rezystor1990
Forumowicz
Posty: 165
Rejestracja: 17 wrz 2020, 11:14

Re: Czujnik nacisku do sterownika sinus KT

Post autor: rezystor1990 »

Jak spada nacisk na pedały wystarczy zwiększyć przełożenie
No właśnie nie. Wykres pokazałem po to żeby pokazać prostą zależność wraz ze wzrostem kadencji spada siła na pedałach. Przełożenie powinno być tak dobrane aby jechać w kadencji 80-90 to jest najbardziej typowa i najzdrowsza kadencja dla kolan i mięśni. Rozpędzając się silnik zamiast przyspieszać ze mną będzie podawał coraz mniej mocy... bo siła na pedałach spada wraz ze wzrostem kadencji.

Zakres pracy też jest niski bo 80Nm to nie jest jakoś specjalnie dużo, przy niskiej kadencji będzie praktycznie maksymalny prąd na sterowniku więc i tak to będzie działać na zasadzie włącz/wyłącz jak zwykły pas a nie stopniowo wraz ze wzrostem mocy kierownika większa moc na silnik. Jedyny plus jaki w tym widzę że będzie to działać jako usprawnienie pasa, bo nie będzie możliwe machanie korbami w powietrzu. Więc w pewnych przypadkach i w pewnym zakresie jakąś robotę będzie to robić.
Jak spada nacisk na pedały wystarczy zwiększyć przełożenie aż do "wyrównania" nacisku/mocy/prędkości. Po to wymyślono przełożenia by "zoptymalizować" te trzy parametry.
Otóż nie, przełożenia wymyślono po to aby utrzymać odpowiednią kadencje w każdym warunkach obciążeniowych a to co podałeś to przepis na radzenie sobie z jazdą na pasie a nie z tensometrem. Przy poprawnym sterowaniu tensometrem to tylko od kierownika zależy z jaką prędkością jedzie jak w analogu daje z siebie więcej jadę szybciej daj mniej jadę wolniej a przełożenia są po to abym zawsze jechał w optymalnym zakresie kadencji.
tkoko
Forumowicz
Posty: 4925
Rejestracja: 03 maja 2017, 8:07
Lokalizacja: Czechowice-Dziedzice

Re: Czujnik nacisku do sterownika sinus KT

Post autor: tkoko »

Zacznijmy więc od porównania rekomendowanych/dostępnych czujników nacisku.
T 2/4 oraz T9 używane przez forumowiczów, oraz Bafang TORG2B i SR PA211
oczywiście za proste by to było gdyby dało się bezpośrednio porównać parametry czujników więc szybkie przeliczenia, być może z błędami.

T 2/4,zasilanie 10-60 V, robocze; min 1.5 V +/- 0.03, max 4 V, "użytkowe" 2.5 V, 0.025 V/kgf, 100 Nm (?)
T 9, zasilanie 8-12 V, robocze; min 1.5 V +/- 0.05, max 3 V, "użytkowe" 1.5 V, 0.025 V/kgf, 60 Nm (?)

TORG2B, zasilanie 5 V, robocze; min 0.7 V +/- 0.15, max 4.8 V, "użytkowe" 4.1 V, 0.035 V/Nm, 120 Nm (?)
SR PA211,zasilanie 5 V (?), robocze; min 0.74 V, max 3.2 V, "użytkowe" 2.5 V, 0.032 V/kg * f, 80 Nm

Jak widać Nm są w miarę zbliżone, a "nominalna wartość" występuje tylko przy poziomym ustawieniu pedału. Każda odchyłka od poziomu zwiększa Nm by uzyskać pełne napięcie manetki, pełną moc sterownika. Fakt że Bafang działa na napięciu 5 V, i ma największe/najbliższe manetce napięcie, jest "plusem". Niemniej jednak pobór prądu/mocy do 40 mA/100mW może tu być przeszkodą w bezpośrednim podłączeniu do zasilania PAS/manetka (trzeba doświadczalnie sprawdzić.

Teraz co do podłączenia i działania ze sterownikiem GT (z KT myślę że jest/będzie podobnie).
Czujnik nacisku podłączamy do manetki, czujnik obrotów do PAS'a, w ustawieniach wybieramy "P09" - 1 (no zero start), "P10" - 2 (włączony PAS i manetka), "P13" 12 (ilość magnesów PAS, nie ma większej wartości). Można jeszcze poeksperymentować z "P14" (prąd), "P11"( czułość PAS), "P12" (soft start PAS, manetka?).

"No zero start" i "P11" spowoduje że nie włączy nam się przypadkowo wspomaganie po położeniu stopy na pedale (trzeba minimalnie zakręcić korbą), szczególnie przy mocnych silnikach/sterownikach. Reszta ustawień to "kosmetyka".
GT ma "priorytet" manetki, niemniej jednak przy wysokiej kadencji i "braku" nacisku na korbie może/zadziała? również czujnik PAS. Warto również założyć czujniki hamulca wyłączające silnik, bo, jak w każdym tego typu sterowniku, występuje opóźnienie wyłączenia silnika.

Co do samej jazdy i "dylematu spadku nacisku na pedały".
Weźmy najprostszy podjazd pod górkę. Załóżmy ze przez pierwszy kilometr mamy STAŁE nachylenie/obciążenie. . Podjeżdżamy ze stałą prędkością, stałym obciążeniem/naciskiem korby (Nm), stałym RPM korby, stałą własną mocą. Jeżeli zwiększy nam się nachylenie mamy do wyboru, zwiększyć nacisk na korbę/moc silnika/człowieka, lub zmniejszyć przełożenie/RPM/prędkość aż ponownie ustabilizuje się jazda; Zmieniamy więc prędkość, moc, RPM korby i własne wspomaganie, wszystkie czynniki a nie tylko nacisk na pedały. Jeżeli którykolwiek z tych parametrów się zmieni, zmieni się i wspomaganie na korbie i to niezależnie od tego jaki tensometr jest zamontowany.
Załączniki
torque T4.JPG
torque BBSa.JPG
rezystor1990
Forumowicz
Posty: 165
Rejestracja: 17 wrz 2020, 11:14

Re: Czujnik nacisku do sterownika sinus KT

Post autor: rezystor1990 »

Jak widać Nm są w miarę zbliżone, a "nominalna wartość" występuje tylko przy poziomym ustawieniu pedału. Każda odchyłka od poziomu zwiększa Nm by uzyskać pełne napięcie manetki, pełną moc sterownika.
Kolejny problem tego rozwiązania, w martwym punkcie będziemy mieć zerowe wspomaganie a nawet wokół tego punktu będzie ono niewielkie, analogiczny problem będzie gdy przy niewielkiej prędkości przyciśniemy możemy dostać pełną moc i ocknąć się na plechach. W normalnym sterowniku można ustalić prędkość narastania mocy, opadania, minimalny prąd w martwych strefach, czas oczekiwania w martwej strefie itd. Bardzo ważnym aspektem jest procedura startu z prędkości 0 lub procedura wznowienia podawania wspomagania przy chwilowym zaprzestaniu pedałowania i tu znów mamy szereg parametrów, żeby rower zachowywał się przewidywalnie a nie "ustabilizował swoją jazdę". Jest wiele scenariuszy, które muszą być kontrolowane i interpretowane a tego brak przy podłączeniu tensometru pod manetkę. Choćby sam star od 0km/h w tedy występuje duża siła na pedałach ale mamy mała kadencje = małą moc a z takiego tensometru dostaniem pełną moc i jesteśmy na plecahc
Jeżeli zwiększy nam się nachylenie mamy do wyboru, zwiększyć nacisk na korbę/moc silnika/człowieka, lub zmniejszyć przełożenie/RPM/prędkość aż ponownie ustabilizuje się jazda
Znów błąd. Jest tu wiele scenariuszy. Jedziemy ze stałymi parametrami. Przy zwiększeniu obciążenia musimy zwiększyć moc:
- zwiększamy siłę nacisku ok czujnik zadziała dostajemy więcej mocy z silnika ale rośnie nam kadencja co powoduje spadek nacisku więc mniej prądu na silnik...
- redukujemy przełożenie bo silniej nie jesteśmy wstanie naciskać, zwiększamy kadencje aby osiągnąć większą moc = spada siła na pedałach= mniejsze wspomaganie (absurd) wracamy do poprzednich "ustalonych warunków" bo rower zamiast zwiększać moc razem z nami, to ją zmniejsza..
-przed wzniesieniem chcemy bez zmiany przełożenia zwiększyć moc poprzez zwiększenie kadencji (typowe) = mniejszy nacisk= mniejsza moc z silnika...

Sterowanie zorganizowane poprzez podłączenie tensometru pod manetkę będzie skuteczne tylko w momencie gdy wzrost mocy kierownika powoduje wzrost nacisku na pedały. W każdym innym przypadku moc wspomagania będzie spadać zamiast rosnąć. Pozostaje wiele luk jak sytuacja startu, zaprzestania pedałowania i wznowienie, zerowej mocy w martwych punktach i wiele innych sytuacji. Tensometr jest elementem służącym do obliczenia mocy rowerzysty a nie narzędziem do sterowania wspomaganiem samym w sobie. Nie mówię tego z czapy tylko z własnych eksperymentów przy ustawienia sterownika.
Załączniki
9.jpg
tkoko
Forumowicz
Posty: 4925
Rejestracja: 03 maja 2017, 8:07
Lokalizacja: Czechowice-Dziedzice

Re: Czujnik nacisku do sterownika sinus KT

Post autor: tkoko »

Powtórzę jeszcze raz. Temat dotyczy;

"CZUJNIK NACISKU DO STEROWNIKA KT"

To że taka "proteza" nie będzie działać jak system Brose, Bosch, Yamacha jest oczywiste, niemniej jednak powinna działać NIE GORZEJ (być może lepiej) niż działa PAS obrotowy.
tkoko
Forumowicz
Posty: 4925
Rejestracja: 03 maja 2017, 8:07
Lokalizacja: Czechowice-Dziedzice

Re: Czujnik nacisku do sterownika sinus KT

Post autor: tkoko »

Jak przypuszczałem, nastawy wyświetlacza EN06 oraz sterownika LSW1728 dedykowanego tensometrom T9/13, w porównaniu do nastaw wyświetlaczy/sterowników serii GT/FT-100 są porównywalne. Jak widać są to praktycznie takie same sterowniki/wyświetlacze, różnią się tyko pozycjami "P17 - P19" praktycznie powielając nastawy "P09 - P12". oraz zmodyfikowany protokół komunikacyjny "K5S" zamiast "2" dla PAS/manetka.
Jak widać nie ma tam żadnych dodatkowych ustawień specyficznych dla tensometru, są jedynie ustawienia związane z PAS/manetka.
https://pl.aliexpress.com/item/40000386 ... pt=glo2pol
Załączniki
tensometr 9_13 wyś1.JPG
EN06 display.pdf
(951.59 KiB) Pobrany 58 razy
GT_FT100 display.pdf
(395.33 KiB) Pobrany 97 razy
szkuba
Forumowicz
Posty: 436
Rejestracja: 18 lis 2018, 20:22
Lokalizacja: Bydgoszcz
Kontakt:

Re: Czujnik nacisku do sterownika sinus KT

Post autor: szkuba »

Tak jak pisał rezytor1990 żeby to fajnie działało to odczyt z korb musi być przełożony na prąd baterii albo najlepiej moment obrotowy silnika. Z manetką prędkościową będzie to jako tako działać ale rezultat będzie mówiąc delikatnie słaby. Najlepsze rezultaty daje odczyt zarówno nacisku jak i kadencji ;) . Tak aby "rower szedł za nogą" czyli dawał więcej mocy tam gdzie rowerzysta więcej się wysila.

Temat przerabiałem analogowo w 2019tym roku ze sterownikiem Barmala:
viewtopic.php?f=18&t=2147
rower który powstał ujeżdżał Taba na zlocie:


Za to najlepiej moim zdaniem działa KT przerobiony na OSF ( oczywiście z moim autorskim modem odczytu ;))
przeróbki na rower elektryczny https://www.elektrorider.pl/
czujnik nacisku Sempu T4, Erider T9, ori Chińskie lub Open firmware Kuteng
także dla dzieci 8-12lat z czujnikiem nacisku. naprawy TSDZ2
ODPOWIEDZ